馬斯克想象中的Optimus，既能穩(wěn)定走路，又能用靈巧手執(zhí)行各種復(fù)雜非標(biāo)的任務(wù)，進(jìn)入工廠流水線或者家庭廚房。但要達(dá)到這個(gè)目標(biāo)，中間橫著幾座大山，平衡運(yùn)動(dòng)控制達(dá)標(biāo)、泛化任務(wù)能力自主完成、可靠性要接近車規(guī)級(jí)。

但現(xiàn)實(shí)中情況是24年1月Optimus放出疊衣服的視頻，同年10月，Optimus在“ME Robot”的發(fā)布會(huì)上走到人群中，與人群互動(dòng)其實(shí)是遙控。還比如 Tesla Diner開業(yè)，我們看到了被遠(yuǎn)程操控的 Optimus 在那里負(fù)責(zé)“爆米花機(jī)”，這些都被行業(yè)“詬病”為遙控操作的成果。

哪怕是拿來對(duì)比國(guó)內(nèi)機(jī)器人公司，在運(yùn)動(dòng)控制能力方面，國(guó)內(nèi)第二梯隊(duì)的越疆和星動(dòng)紀(jì)元都有可能略勝一籌。目前，Optimus無論是下肢的行走能力，還是上肢的抓取能力都沒有表現(xiàn)出明顯的優(yōu)勢(shì)。

那是不是說特斯拉機(jī)器人就不行了？當(dāng)然不是，特斯拉的優(yōu)勢(shì)是全面自研、軟硬件協(xié)同。比如說在執(zhí)行器層面，Optimus做到把 28 個(gè)關(guān)節(jié)全部做成“一體化電驅(qū)模組”，并且電機(jī)、減速器、編碼器、驅(qū)動(dòng)板、熱管理都全面自研，屬于典型的“垂直整合”打法。這與一些初創(chuàng)機(jī)器人公司外購電機(jī)/減速器、只做控制集成的做法形成明顯差異。

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電池方面，特斯拉用的是自己的4680圓柱電芯，加上自研的BMS。初創(chuàng)機(jī)器人公司往往是買第三方的動(dòng)力鋰電池。尤其在芯片方面，其他機(jī)器人公司大多直接買英偉達(dá)或英特爾的芯片，而特斯拉則自主研發(fā)了FSD AI5 SOC芯片，專門適配純視覺的端到端模型。

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比較有意思的是國(guó)內(nèi)的機(jī)器人公司往往對(duì)標(biāo)的就是Optimus機(jī)器人，有媒體曾采訪過智元機(jī)器人內(nèi)部人士詢問對(duì)特斯拉機(jī)器人的看法，該人士表示如果是特斯拉機(jī)器人整體能夠打7分（滿分10分），那么現(xiàn)階段智元可能只有3—4分，差距還是非常明顯的。要知道這還是在馬斯克機(jī)器人第三代更新之前的判斷。

第三代Optimus最大的更新其實(shí)是泛化能力在指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)。特斯拉正從“動(dòng)捕服（motion capture suits）和 VR 頭顯/遠(yuǎn)程操控”的數(shù)據(jù)采集方式，轉(zhuǎn)向更多“人類視頻（human videos）”，并直接用人類視頻來訓(xùn)練機(jī)器人的模型。

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相比之下，一個(gè)通用的視覺系統(tǒng)一旦被訓(xùn)練成功，原則上可以部署在地球上的任何地方，因?yàn)樗�不依賴于任何預(yù)先存在的環(huán)境地圖。從成本上看，多傳感器套件的成本可能高達(dá)數(shù)萬美元，而攝像頭的成本僅為數(shù)百美元。這種巨大的成本差異使得純視覺方案在商業(yè)化和規(guī)�；�部署方面具有天然的優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)⑾冗M(jìn)的駕駛輔助功能推廣到每一輛消費(fèi)級(jí)汽車上。

不過這是理想下的狀態(tài)，如果真的會(huì)這么順利，以馬斯克的性格，今年勢(shì)必就要量產(chǎn)萬臺(tái)，明年50萬臺(tái)起步，但馬斯克顯然沒有這樣做。因?yàn)檫�有很多基礎(chǔ)級(jí)的問題等待解決。

根據(jù)最新的研究，僅2D視頻并不足以滿足具身模型的訓(xùn)練需求，要想具身模型有更好的泛化性和更高的任務(wù)成功率，還需要機(jī)器人末端3D坐標(biāo)及軌跡、6DOF位姿，被操作物體軌跡，第一視角視頻等等多模態(tài)數(shù)據(jù)。這類數(shù)據(jù)目前仍然要依靠昂貴的人工遙操作方式采集，無法被2D視頻替代。

此外，當(dāng)前靈巧手難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的物理場(chǎng)景（如不同形態(tài)、環(huán)境下的抓取任務(wù)），包括特斯拉目前的靈巧手也是如此。本質(zhì)問題在于數(shù)據(jù)量與覆蓋度的雙重缺失。此外，高質(zhì)量數(shù)據(jù)比大規(guī)模數(shù)據(jù)更關(guān)鍵，這直接決定了模型效率與泛化能力，在這個(gè)方面特斯拉并不比友商跑的太多。

泡沫還是百年大機(jī)遇？

特斯拉的批評(píng)者認(rèn)為，特斯拉是一家曾創(chuàng)造奇跡、顯著加速世界向電動(dòng)交通轉(zhuǎn)型的公司。然后，它的CEO瘋了，銷量開始下滑，盈利開始下降，為維持荒謬的股價(jià)，CEO決定搭乘AI泡沫，僅此而已。

美國(guó)媒體Electrek的評(píng)論員Fred Lambert稱，該計(jì)劃“不過是一堆模糊的AI承諾的大雜燴”，甚至諷刺其人形機(jī)器人“連爆米花都端不好”。相較于馬斯克此前清晰、可執(zhí)行的大師計(jì)劃，第四篇章更像是“給特斯拉股東的鴉片”，旨在讓他們沉迷于AI股票“無限增長(zhǎng)”的幻想，而缺乏實(shí)際支撐。

不過這并不是第一次馬斯克“跑火車”了，之前2016年大師計(jì)劃完成度也不是很高。

2016年的大師計(jì)劃：

1. 創(chuàng)造與儲(chǔ)能電池?zé)o縫整合的驚人太陽能屋頂。

2. 擴(kuò)展電動(dòng)汽車產(chǎn)品線，覆蓋所有主要細(xì)分市場(chǎng)。

3. 通過大規(guī)模車隊(duì)學(xué)習(xí)，開發(fā)出比人類手動(dòng)駕駛安全10倍的自動(dòng)駕駛能力。

4. 讓你的車在你不使用的時(shí)候?yàn)槟阗嶅X。

第一項(xiàng)太陽能屋頂和電池雖然已經(jīng)開始盈利，但距離展示效果還是非常遙遠(yuǎn)的。第二項(xiàng)，特斯拉確實(shí)將電動(dòng)汽車產(chǎn)品線擴(kuò)展到了大多數(shù)最適于大眾市場(chǎng)的消費(fèi)細(xì)分領(lǐng)域，但比如廉價(jià)市場(chǎng)的Model 2一直沒有推出。第三第四項(xiàng)可以說是同一件事，那就是自動(dòng)駕駛，但結(jié)果是顯然馬斯克的robotaxi仍然在試驗(yàn)，完全自動(dòng)駕駛并沒有實(shí)現(xiàn)。以至于這一目標(biāo)延續(xù)到了今年的大師計(jì)劃。

圖源：tesla

《馬斯克傳》里面寫到過，馬斯克一旦進(jìn)入“狂飆”模式，都意味著他要在某一段時(shí)間之內(nèi)重點(diǎn)搞某個(gè)業(yè)務(wù)，這個(gè)業(yè)務(wù)在之前可以是推動(dòng)汽車量產(chǎn)、猛禽發(fā)動(dòng)機(jī)的重新設(shè)計(jì)生產(chǎn)，而現(xiàn)在有可能是Optimus（這是所有家人們的愿望），畢竟特斯拉80%的價(jià)值來自于Optimus。

圖源：網(wǎng)絡(luò)

我們應(yīng)該相信馬斯克的故事嗎？馬斯克經(jīng)常說：“如果你的夢(mèng)想沒有嚇到你，說明你做得不對(duì)。”在馬斯克之前雖然已經(jīng)有了可重復(fù)使用火箭，但成本還是很昂貴，直到馬斯克的獵鷹9號(hào)火箭才大幅降低太空發(fā)射成本，其單次發(fā)射成本可以說是降到了全球最低。特斯拉汽車瀕臨幾次崩潰，是馬斯克親自睡在工廠帳篷，從流水線開始重新設(shè)計(jì)，不僅是汽車革命更是生產(chǎn)方式和效率的重大變革，于是才有從年銷百輛到年銷近兩百萬輛。

馬斯克幾乎從來不按常理出牌，正如最近特斯拉董事給馬斯克開出1萬億美元的薪酬方案，要求馬斯克10年內(nèi)把公司市值從1萬億干到8.5萬億，交付2000萬輛汽車，把robotaxi無人出租車業(yè)務(wù)做到100萬輛，交付100萬臺(tái)Optimus。

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這意味著特斯拉需要年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到26%，市值達(dá)到兩個(gè)英偉達(dá)加半個(gè)微軟，可以說是前無古人。馬斯克對(duì)此是表示歡迎的，雖然這份薪酬方案仍需要11月份董事會(huì)投票決定。

當(dāng)然光是各種“畫餅”顯然不會(huì)讓董事會(huì)和股東們信服的，所以馬斯克在最近花了10億美元大手筆購入257萬股特斯拉股票。市場(chǎng)對(duì)此反應(yīng)迅速且積極。文件披露后，特斯拉股價(jià)在周一盤前交易中一度飆升超過8%，觸及428美元水平，推動(dòng)公司市值猛增約1000億美元。

關(guān)鍵時(shí)刻還得是馬斯克啊，特斯拉董事長(zhǎng)Robyn Denholm在接受媒體采訪時(shí)，稱馬斯克為“一代人一遇的領(lǐng)導(dǎo)者”，并強(qiáng)調(diào)留住他是“優(yōu)化特斯拉未來的最佳方式”。

雖然AI泡沫化已經(jīng)喊了好幾年，我們沒看到泡沫破裂，相反頭部玩家還在加碼AI投入，部分業(yè)績(jī)已經(jīng)開始兌現(xiàn)。最致命的泡沫從來不是杠桿太高，而是無法落地的業(yè)績(jī)，只是擊鼓傳花的游戲。

無論是AI還是機(jī)器人，現(xiàn)在是談?wù)摻K局為時(shí)尚早，當(dāng)下要做的是更多的人和資本涌入，打好基礎(chǔ)設(shè)施，在各行各業(yè)做好應(yīng)用鋪墊，敢于去做那個(gè)萬億市場(chǎng)的夢(mèng)想。

參考資料： 

馬斯克真金白銀表態(tài) 來源：華爾街見聞

馬斯克宣布放棄遙控？來源：機(jī)器人前瞻

人形機(jī)器人賽道的真正老大？ 來源：硅步run

特斯拉放棄遙操是真的嗎？來源：具身紀(jì)元

       原文標(biāo)題 : 馬斯克的Optimus機(jī)器人穩(wěn)了嗎