編者按：觸覺，是機器人把知道變成做到的關鍵通道，也是決定其能否在復雜物理世界里穩(wěn)準柔操作的底層能力。

觸覺傳感器不只是傳回壓力或力值的零件，它涉及材料、微結構、電信號采集、模態(tài)解析與實時控制的閉環(huán)協(xié)同，是硬件、感知與算法共同較量的戰(zhàn)場。

為此，星河頻率特別策劃觸覺傳感器系列文章，跳出元件本身，深入這場關于感知精度、場景適配與技術普惠的產(chǎn)業(yè)變革。

作者 | 毛心如

一直以來，大家談論具身智能的進步，目光總是先落在大腦上。

但把問題只歸結于認知能力，很容易忽略另一個關鍵，機器人能不能把知道變成做得到，很大程度上取決于它對物理世界的感知能力，尤其是觸覺。

觸覺直接參與機器人執(zhí)行的最后一環(huán)，反饋環(huán)節(jié)，負責以亞秒級、甚至千赫茲級的速度把接觸狀態(tài)回傳給控制器，使得力控、滑移補償和微調(diào)動作成為可能。

沒有足夠精細和可靠的觸覺，許多看起來很簡單的動作都很難穩(wěn)定實現(xiàn)。

這種感知的缺失，正成為具身智能落地的一大瓶頸，也催生了一個巨大的增量市場。

據(jù)不完全統(tǒng)計，2025 年國內(nèi)觸覺傳感器賽道累計完成融資 20 起，融資企業(yè) 13 家，已披露的融資總額近 18 億人民幣，同比增長約 445%。其中，單筆金額達億元及以上的有 7 起。

市場研究數(shù)據(jù)顯示，2024 年全球觸覺傳感器市場規(guī)模已達 153.3 億美元，預計至 2031 年將增長至 355.9 億美元，年復合增長率達 12.8 %。

更有激進的預測認為，如果未來人形機器人年產(chǎn)量達到一億臺，觸覺傳感市場有望形成數(shù)千億美元級的廣闊空間。

但在百億美元量級的預期面前，行業(yè)遠未進入標準化時代。

觸覺是機器人不可或缺的感知核心

雖然當前 VLA 模型讓機器人獲得了強大的感知能力，但人類對物理世界的理解遠不止于看見物品。

具身智能的核心邏輯是實現(xiàn)感知、決策、執(zhí)行的閉環(huán)交互，這一閉環(huán)的完成，離不開視覺、聽覺、觸覺等多模態(tài)傳感器的協(xié)同作用。

這其中，觸覺傳感器起到的是讓機器人實現(xiàn)擬人化操作、安全交互、環(huán)境自適應的作用。

脫離觸覺感知，機器人的操作只能停留在粗放式動作層面，無法應對復雜多變的實際場景，甚至可以說許多實際任務中，它是決定成敗的關鍵。

除此之外，觸覺傳感器之所以重要，更在于它直接參與了機器人的底層控制閉環(huán)。

視覺信號通常存在 30ms-100ms 的延遲，且存在遮擋問題，而觸覺傳感器能以千赫茲級別的頻率反饋接觸壓力、滑移、摩擦和紋理。

視覺是看的慢反饋，觸覺是感知的快回路。

從仿生學角度來看，人類之所以能完成精細操作，是因為人手指尖每平方厘米約有 226 個機械感受器，能夠?qū)崟r捕捉壓力、扭矩等多維力學信號，并快速傳遞給大腦進行決策。

而觸覺傳感器的核心目標，就是模擬人類皮膚的感知能力，實現(xiàn)高密度感知單元陣列與多維力同時解耦，這也是當前行業(yè)的核心技術痛點，更是各類技術路線競爭的核心方向。

當前，觸覺傳感器在具身智能領域的應用已經(jīng)從實驗室研究走向產(chǎn)業(yè)化落地。

主要圍繞夾爪、靈巧手、機器人本體三大硬件載體展開，并在具身智能數(shù)據(jù)基礎設施等延伸方向產(chǎn)出明確價值。

夾爪和靈巧手是觸覺傳感器當前產(chǎn)業(yè)化程度最高的應用平臺。

觸覺傳感器通過在指尖、指腹集成高靈敏度感知單元，使靈巧手能夠?qū)崟r感知正壓力、剪切力、滑移趨勢及物體紋理。

他山科技是代表玩家之一，其核心產(chǎn)品 TS-F 指尖觸覺傳感器集成了接近覺、三維力檢測與材質(zhì)識別三大功能，力分辨率達到 0.01N，能夠精準輸出力的分布狀態(tài)。

在公開演示中，搭載其傳感器的靈巧手完成了抓取雞蛋無破損、輕柔捏起紙巾、精準夾取名片等任務。

在商業(yè)化方面，他山科技已為因時機器人、強腦科技等頭部企業(yè)提供觸覺感知解決方案，2025 年全年出貨量達到數(shù)萬顆，在國內(nèi)機器人觸覺傳感器市場占有率超過 80%。

機器人本體同樣對觸覺傳感器有一定的需求，大面積、可擴展的柔性電子皮膚使機器人能夠感知被觸摸的位置、力度及接近物體，從而在人機共處中保障交互安全。

除了硬件端，觸覺傳感器在軟件和數(shù)據(jù)端的作用也逐漸凸顯。它能作為真實物理交互的數(shù)據(jù)入口，支撐大規(guī)模觸覺數(shù)據(jù)集采集與模型訓練。

依托軟硬件技術優(yōu)勢，帕西尼感知科技已經(jīng)在天津建立起了全球規(guī)模最大、數(shù)據(jù)采集體量領先的具身智能數(shù)據(jù)采集與模型訓練基地。

該基地具備年產(chǎn)近 2 億條全模態(tài)具身智能數(shù)據(jù)集的規(guī)�；�量產(chǎn)能力，并計劃通過云商城形式向全球生態(tài)開放，為行業(yè)提供帶觸覺的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)基座。

總的來說，觸覺傳感器作為具身智能的感知核心，其重要性隨著具身智能產(chǎn)業(yè)的發(fā)展日益提升，而不同場景的差異化需求，也推動了各類技術路線的迭代與創(chuàng)新。

觸覺傳感器五條主流技術路線

當前，全球觸覺傳感器市場呈現(xiàn)多種技術路線并存的格局，不同技術路線通過差異化的技術路徑，解決不同場景的需求痛點。

業(yè)內(nèi)主流技術路線可分為五類：基于霍爾原理的磁傳感方案、視觸覺方案、電容式方案、空間編碼的多維壓阻方案以及多模態(tài)融合方案。

基于霍爾原理的磁傳感方案，是當前觸覺傳感器領域技術相對成熟的路線之一。

其核心優(yōu)勢在于抗干擾能力強、響應速度快，能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的多維力感知，主要適配高端工業(yè)、醫(yī)療等對感知穩(wěn)定性要求較高的場景。

帕西尼感知科技是這一路線的代表玩家，憑借技術突破打破了國外壟斷，成為國內(nèi)磁傳感觸覺傳感器的領軍玩家。

其第三代多維觸覺傳感器 PX-6AX-GEN3 能夠以每秒數(shù)百萬次的高頻率對多層嵌套磁場陣列分布進行高精度采集，輸出六維力、力矩、材質(zhì)、溫度等多種信息。

視觸覺方案則是在傳感器內(nèi)部安裝了一個微型攝像頭，觀察外層透明彈性膠體的形變，再通過計算機視覺算法分析膠體表面的標記點位移，從而獲得極其高分辨率的觸覺信息。

這種方案的空間分辨率是所有方案中最高的，它不僅能感覺到力，還能「看到」物體的微觀形貌，但功耗相對較高，由于需要焦距空間，傳感器模組通常較厚。

國內(nèi)玩家里，戴盟機器人獨創(chuàng)的單色光視觸覺感知技術，解決了傳統(tǒng)視觸覺方案算力需求大、易發(fā)熱、壽命短的痛點。

其推出的 DM-Tac 系列視觸覺傳感器，是全球首款多維高分辨率視觸覺傳感器。

電容式方案是當前觸覺傳感器領域應用最廣泛、規(guī)模化程度最高的技術路線，從核心原理來看，其本質(zhì)是把電容值變化轉化為力信號。

其核心優(yōu)勢在于結構簡單、成本較低，易于實現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)，能夠適配中低端工業(yè)、服務機器人等對成本敏感的場景。

他山科技、福萊新材等玩家都選用的這一方案。

其中，他山科技憑借自研的全球首款數(shù)�；旌螦I觸感專用芯片，解決了觸覺多維感知信號同時解析的難題，將單觸感單元神經(jīng)元模擬數(shù)量控制在 128 個以內(nèi)，大幅降低了制造成本。

目前，他山科技已推出 TS-F、TS-E 兩款傳感器，前者適配人形機器人靈巧手，后者適配各類夾爪，服務機器人部署量已經(jīng)超過數(shù)百臺。

此外，福萊新材也在最近與靈心巧手簽訂了全面戰(zhàn)略合作協(xié)議，后者向福萊新材采購 10 萬套觸覺傳感器。

這一訂單創(chuàng)下了全球機器人電子皮膚交付量的新紀錄。

空間編碼的多維壓阻路徑，則是通過優(yōu)化材料配方與工藝升級，以超高密度單維壓阻敏感層結合半導體工藝集成空間編碼層，通過算法重構多維力場。

業(yè)內(nèi)新晉玩家猿聲先達采用的就是這一方案，其產(chǎn)品 MultiDT 專為機器人靈巧手指尖應用設計，突破了視觸覺與霍爾效應類觸覺技術的性能瓶頸。

在 2026 年 CES 展會上，猿聲先達向全球首次公開展示了 HexSkin 系列大面積皮膚傳感器和 Tacta 系列觸覺傳感器。

多模態(tài)融合方案是指在單一單元內(nèi)或緊密集成模塊中融合兩種及以上傳感原理，以在更寬的工作區(qū)間和環(huán)境魯棒性上實現(xiàn)互補。

另一家出貨量過萬臺的觸覺傳感器公司，華威科選用了這一路徑。

其推出的「最小巧」多維一體化指尖觸覺傳感器采用了磁+電阻雙模態(tài)融合技術，可實現(xiàn)三維立體感知，不僅能實時識別物體滑動狀態(tài)，更能動態(tài)調(diào)整抓握力度。

這種技術方案打破了行業(yè)傳統(tǒng)單一傳感原理的局限，讓感知信息的豐富度和準確性呈幾何級數(shù)提升。

市場競爭呈現(xiàn)大混戰(zhàn)

觸覺傳感器市場目前呈現(xiàn)出技術路線百花齊放、價格競爭日趨激烈、產(chǎn)業(yè)生態(tài)初步形成的格局。

技術未收斂，是由兩重因素共同決定的。

一是技術瓶頸目前沒有找到最優(yōu)解，各企業(yè)只能通過不同的技術路徑尋求突破，尚未出現(xiàn)能夠完美解決這一痛點的技術方案。

例如，電容方案成本低但多維力精度不足，磁傳感方案精度高但成本高、難以大面積集成，視觸覺方案高密度但抗干擾弱，多模態(tài)方案取長補短但成本高，每條路線都存在難以克服的短板。

二是下游應用場景分散，工業(yè)、醫(yī)療、家用、特種等不同場景，對傳感器的精度、成本、尺寸、耐用性等需求差異較大，難以形成統(tǒng)一的技術標準，導致各類技術路線能夠長期共存。

而隨著夾爪、靈巧手以及機器人本體的量產(chǎn)落地量越來越多，觸覺傳感器的市場需求持續(xù)攀升，規(guī)�；�量產(chǎn)能力成為企業(yè)的核心競爭力。

當前市場出貨量最多的玩家是他山科技和華威科，兩家公司觸覺傳感器出貨量已突破萬顆，占據(jù)當前市場規(guī)�；�出貨的主要份額。

帕西尼感知科技在 2025 年全年也收獲了超 5 億元的訂單金額，其產(chǎn)品在細分技術路線內(nèi)產(chǎn)品出貨量位居全球第一，市場占有率超過 80%。

而戴盟機器人在 2025 年 4 月發(fā)布視觸覺傳感器旗艦系列產(chǎn)品后，一直在同類產(chǎn)品中占據(jù)出貨量全球第一。

頭部企業(yè)都在加速擴產(chǎn)，推動產(chǎn)品從小批量交付向規(guī)�；�量產(chǎn)轉型。

規(guī)�；瘞�來的必然結果，是成本下降，觸覺傳感器市場也未能免于早早地打響價格戰(zhàn)。

從單片價格的變化就可以看出行業(yè)的激烈競爭，五年前進口觸覺傳感器價格高達 10 萬元，而如今帕西尼感知科技的產(chǎn)品單價已經(jīng)降至 199 元起。

價格戰(zhàn)的出現(xiàn)有著深層次原因。

一方面規(guī)模化量產(chǎn)帶來了成本下降，頭部企業(yè)通過擴大產(chǎn)能、優(yōu)化生產(chǎn)工藝、自研核心零部件等方式，大幅降低了產(chǎn)品生產(chǎn)成本，具備了降價的空間。

另一方面也是市場需求的差異化的必然，中低端場景對價格敏感，頭部企業(yè)通過降價，能夠快速搶占中低端市場份額，擴大產(chǎn)品的應用范圍，推動觸覺傳感器的普及。

除此之外，觸覺傳感器市場的參與者也不止初創(chuàng)公司們，整個觸覺傳感器市場參與者更廣，形成了多層次的競爭格局。

像柯力傳感作為 A 股力傳感器龍頭，已經(jīng)投資了猿聲科技等觸覺傳感器初創(chuàng)企業(yè)。這種產(chǎn)業(yè)資本與初創(chuàng)企業(yè)的結合，有助于加速技術研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化進程。

但觸覺傳感器行業(yè)也面臨一些挑戰(zhàn)。觸覺數(shù)據(jù)離散、難以關聯(lián)，且柔性接觸每次數(shù)據(jù)都可能不同，給訓練模型帶來巨大挑戰(zhàn)。

甚至有本體企業(yè)表示，訓練模型的時候很多帶觸覺的數(shù)據(jù)模型并不能很好地消化，甚至「吃」不進去。

因此，一些企業(yè)開始從芯片層尋找解法。例如他山科技開發(fā)了面向脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡的AI觸感芯片，以實現(xiàn)低延時、低功耗的數(shù)據(jù)處理。

從更長遠來看，一些頭部企業(yè)也已經(jīng)不滿足于只做硬件供應商，而是要構建觸覺大模型生態(tài)，像戴盟、帕西尼感知科技都已經(jīng)推出了相關的 VTLA 模型成果。

觸覺傳感器的競爭，正從硬件參數(shù)的比拼，悄悄轉向數(shù)據(jù)生態(tài)與模型能力的卡位。

無疑，觸覺傳感器正處在從技術示范向工程化、規(guī)�；�轉變的關鍵期。

短期看，電容與壓阻類路線在成本和量產(chǎn)上占優(yōu)，視觸覺與磁式路線在高精度、差異化場景中占據(jù)價值點。

中期看，多模態(tài)融合與專用感算芯片將成為分水嶺，誰能把信息密度、可靠性與成本三者同時兼顧，誰就有可能在高端應用中形成壁壘。

對具身智能整體而言，我們正站在從邏輯智能走向物理智能的分水嶺，未來三年是把知道變成能做的窗口。

       原文標題 : 把觸覺做好，才能讓機器人實現(xiàn)真正的智能