今年武漢的端午和兒童節(jié)是在大雨中度過(guò)的，但是不妨礙家長(zhǎng)們帶著各家的寶貝到大商場(chǎng)出游。晚上回家打車(chē)，夜晚大雨之中基本上每三輛網(wǎng)約車(chē)或者出租車(chē)后就有一輛蘿卜快跑出現(xiàn)。可見(jiàn)其普及程度。也可見(jiàn)雨夜行車(chē)沒(méi)有停止其運(yùn)營(yíng)。

圖天河機(jī)場(chǎng)外的蘿卜快跑，來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

從乘客角度看蘿卜快跑，已經(jīng)是完美的自動(dòng)駕駛車(chē)輛了，沒(méi)有安全員，自己開(kāi)車(chē)。除了速度慢一點(diǎn)之外，停車(chē)的頻率比有人出租車(chē)高一點(diǎn)外，也就是反應(yīng)慢一點(diǎn)外其它幾乎完美。所謂反應(yīng)慢，主要是市民們反映，無(wú)人駕駛車(chē)會(huì)出現(xiàn)一些不尋常的行為，比如無(wú)故停在馬路中央、轉(zhuǎn)彎時(shí)停滯不前、早晚高峰時(shí)車(chē)速過(guò)慢，加劇交通擁堵、造成安全隱患。

這種完美性使得自動(dòng)駕駛技術(shù)界層出不窮日新月異的研究成果形成鮮明對(duì)比，已經(jīng)如此完美，還在研究什么？

蘿卜快跑是有后臺(tái)遠(yuǎn)程駕駛的，只不過(guò)比例不是一比一，而是一人看著三臺(tái)以上車(chē)，這既是法規(guī)要求，也是技術(shù)限制。其實(shí)在之前的文章中，我們也提到蘿卜快跑其實(shí)后臺(tái)是有專(zhuān)人在負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程監(jiān)控，以避免事故的發(fā)生。（相關(guān)閱讀：為什么無(wú)人出租車(chē)能“零”事故，而智能駕駛輔助卻事故頻發(fā)？）

圖 5G遠(yuǎn)程代駕艙，來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

圖好像玩游戲一樣的遠(yuǎn)程安全員，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線(xiàn)分為兩派，其中一派是以Waymo、特斯拉為代表的單車(chē)智能派，另一派則是以百度Apollo等自動(dòng)駕駛公司為代表的車(chē)聯(lián)網(wǎng)協(xié)同發(fā)展。

早在2021年6月，更新的SAE自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)中，也增加了遠(yuǎn)程駕駛的定義，刪除了L4、L5級(jí)自動(dòng)駕駛中“不需要干預(yù)”的說(shuō)法。《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)政策先行區(qū)無(wú)人化道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則》將無(wú)人化道路測(cè)試“單車(chē)智能”與“遠(yuǎn)程協(xié)助”相結(jié)合，默認(rèn)了高階自動(dòng)駕駛的云端安全員的存在。而百度是最早且頂格獲頒該細(xì)則的10張路測(cè)通知書(shū)的廠(chǎng)商。

一般來(lái)說(shuō)，在以芯片技術(shù)，人工智能為代表的單車(chē)智能，目前暫時(shí)還是國(guó)外廠(chǎng)商占有優(yōu)勢(shì)，而依賴(lài)車(chē)路協(xié)同的車(chē)聯(lián)網(wǎng)輔助駕駛，是彎道超車(chē)的一種策略。

遠(yuǎn)程駕駛技術(shù)方案

蘿卜快跑的遠(yuǎn)程駕駛方案采用“車(chē)-路-云”協(xié)同模式，結(jié)合5G通信、AI決策、遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，確保無(wú)人駕駛車(chē)輛的安全運(yùn)營(yíng)。

1、車(chē)端硬件基礎(chǔ)

蘿卜快跑的自動(dòng)駕駛車(chē)輛采用多傳感器融合方案，結(jié)合激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)，以實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛能力。典型車(chē)型（如Apollo RT6）的傳感器配置及功能說(shuō)明：

傳感器配置總覽

1.1 傳感器布局與分工

激光雷達(dá)：車(chē)頂1顆主雷達(dá)（前向長(zhǎng)距探測(cè)）+ 兩側(cè)各1顆補(bǔ)盲雷達(dá)（側(cè)向覆蓋）+ 后向1顆雷達(dá)（盲區(qū)消除）。

實(shí)現(xiàn)5×360°無(wú)死角感知，據(jù)說(shuō)點(diǎn)云密度是Waymo車(chē)型的1.5倍。

攝像頭：前視（4個(gè)）、側(cè)視（4個(gè)）、后視（2個(gè)）、環(huán)視（2個(gè)），覆蓋200米內(nèi)動(dòng)態(tài)目標(biāo)。

毫米波雷達(dá)：前向（3個(gè)）+ 側(cè)向（2個(gè)），與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)互補(bǔ)，解決遮擋物檢測(cè)（如突然橫穿的行人）

圖 Apollo RT6售價(jià)，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

這樣的傳感器配置，全車(chē)價(jià)格卻只是20w。

2.云端的遠(yuǎn)程駕駛中心（Remote Monitoring Center, RMC）

功能是實(shí)時(shí)監(jiān)控車(chē)輛狀態(tài)（位置、速度、傳感器數(shù)據(jù)）。

在極端場(chǎng)景（如突發(fā)事故、系統(tǒng)故障）下進(jìn)行遠(yuǎn)程干預(yù)。

提供AI輔助決策，減少人工干預(yù)頻率。

人員配置：2025年目標(biāo)是1名遠(yuǎn)程安全員可同時(shí)監(jiān)控10輛車(chē)（2024年為1:3）。

采用AI預(yù)判+人工確認(rèn)模式，降低人力成本。

圖蘿卜快跑的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

3. 5G-V2X（車(chē)聯(lián)網(wǎng)）支持

低延遲通信（<20ms），確保遠(yuǎn)程指令實(shí)時(shí)傳達(dá)。

冗余設(shè)計(jì)：雙5G模塊+衛(wèi)星通信，防止網(wǎng)絡(luò)中斷。

4. 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（L4級(jí)）

AI決策能力：99.9%的駕駛行為由車(chē)載AI自主完成，遠(yuǎn)程干預(yù)率<0.1次/千公里。

極端天氣（暴雨、大雪）仍依賴(lài)遠(yuǎn)程輔助。

圖遠(yuǎn)程駕駛員接管蘿卜快跑的流程圖

百度并未披露AI預(yù)判的具體條件，但估計(jì)是門(mén)限方式，車(chē)輛任何狀態(tài)超過(guò)預(yù)設(shè)值就會(huì)觸發(fā)遠(yuǎn)程接管請(qǐng)求。

幕后功臣骨干網(wǎng)backbone

遠(yuǎn)程駕駛的核心是時(shí)延，需要就像坐在車(chē)?yán)镩_(kāi)車(chē)一樣反應(yīng)快。一般要求信號(hào)時(shí)延小于50毫秒，這個(gè)數(shù)據(jù)實(shí)際上是筆者以前在hw做光網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化時(shí)的客戶(hù)指標(biāo)，遠(yuǎn)程駕駛一千公里信號(hào)時(shí)延小于50毫秒。

為什么是一千公里，為什么不把遠(yuǎn)駕中心就近布置？因?yàn)檐?chē)輛運(yùn)營(yíng)范圍分散太廣，不可能建設(shè)那么多遠(yuǎn)程駕駛中心。所以完全可能出現(xiàn)遠(yuǎn)程安全員在一個(gè)城市，車(chē)輛在另外一個(gè)城市的情形。

為什么不用基站直接無(wú)線(xiàn)多跳連接，不依賴(lài)光纖骨干網(wǎng)呢？因?yàn)槌杀竞托阅堋?/p>

多跳需基站密集部署（間距≤500米），否則信號(hào)衰減導(dǎo)致性能驟降，而其特別容易受天氣影響。南方的朋友在陰雨天會(huì)發(fā)現(xiàn)家里的wifi不穩(wěn)定，因?yàn)榭諝鉂穸纫矔?huì)干擾無(wú)線(xiàn)信號(hào)。

原來(lái)我們內(nèi)部的玩笑話(huà)，要讓無(wú)線(xiàn)通信又有距離又有流量還穩(wěn)定，只能用個(gè)衛(wèi)星鍋直接對(duì)準(zhǔn)接收方，而且距離最多幾百米。

所以基站主要是與自己范圍內(nèi)接入的設(shè)備通信，比如手機(jī)，比如車(chē)輛，通信，而不是與其它基站直接通信。遠(yuǎn)程信息通信依賴(lài)光纖骨干網(wǎng)，基站只是局部接入的媒介，可以視作骨干網(wǎng)的“熱點(diǎn)”。

圖光纖骨干網(wǎng)與基站的協(xié)同工作，圖片來(lái)自網(wǎng)絡(luò)

華為在光網(wǎng)絡(luò)中，基于智能光網(wǎng)絡(luò) ASON（Automatically Switched Optical Network）技術(shù)，會(huì)對(duì)業(yè)務(wù)路徑進(jìn)行分級(jí)，常見(jiàn)的有鉆石級(jí)、金級(jí)、銀級(jí)、銅級(jí)和鐵級(jí)。以華為 OSN3500 設(shè)備為例，其具體情況如下：

鉆石級(jí)業(yè)務(wù)：通常提供最高級(jí)別的服務(wù)質(zhì)量和保護(hù)機(jī)制。這類(lèi)業(yè)務(wù)可能具有專(zhuān)用的光纖路徑，在網(wǎng)絡(luò)資源分配上具有最高優(yōu)先級(jí)，能夠保證極低的時(shí)延、抖動(dòng)和丟包率，同時(shí)具備最強(qiáng)的保護(hù)能力，如采用 1+1 路徑保護(hù)或多路由保護(hù)等方式，確保在任何情況下業(yè)務(wù)都能持續(xù)穩(wěn)定傳輸，適用于對(duì)網(wǎng)絡(luò)可靠性和性能要求極高的關(guān)鍵業(yè)務(wù)，如金融交易、實(shí)時(shí)工業(yè)控制等。

金級(jí)業(yè)務(wù)：服務(wù)質(zhì)量和保護(hù)水平略低于鉆石級(jí)�？赡軙�(huì)采用相對(duì)靈活的資源分配方式，但仍能保證較高的傳輸質(zhì)量和可靠性，例如提供一定程度的冗余保護(hù)或快速的故障恢復(fù)機(jī)制，適用于對(duì)業(yè)務(wù)連續(xù)性有較高要求的企業(yè)核心業(yè)務(wù)或重要數(shù)據(jù)傳輸。

銀級(jí)業(yè)務(wù)：提供中等水平的服務(wù)質(zhì)量。在網(wǎng)絡(luò)資源充足時(shí)能滿(mǎn)足業(yè)務(wù)的正常傳輸需求，但在資源緊張時(shí)可能會(huì)受到一定影響，保護(hù)機(jī)制相對(duì)較弱，如采用簡(jiǎn)單的鏈路保護(hù)或有限的重路由機(jī)制，適用于一般性的企業(yè)業(yè)務(wù)或?qū)Τ杀据^為敏感的業(yè)務(wù)。

銅級(jí)業(yè)務(wù)：服務(wù)質(zhì)量和保護(hù)等級(jí)相對(duì)較低。主要側(cè)重于滿(mǎn)足基本的業(yè)務(wù)連通性需求，在網(wǎng)絡(luò)擁塞時(shí)可能會(huì)被優(yōu)先犧牲，以保障更高級(jí)別業(yè)務(wù)的正常運(yùn)行，通常適用于對(duì)網(wǎng)絡(luò)性能要求不高的非關(guān)鍵業(yè)務(wù)，如普通辦公網(wǎng)絡(luò)中的文件傳輸、網(wǎng)頁(yè)瀏覽等。

鐵級(jí)業(yè)務(wù)：是最低等級(jí)的業(yè)務(wù)類(lèi)型，一般僅提供盡力而為的服務(wù)。網(wǎng)絡(luò)資源分配和保護(hù)機(jī)制最少，在網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障或擁塞時(shí)，這類(lèi)業(yè)務(wù)最容易受到影響甚至中斷，適用于對(duì)服務(wù)質(zhì)量要求極低、可容忍一定中斷時(shí)間的業(yè)務(wù)，如某些后臺(tái)數(shù)據(jù)備份、非實(shí)時(shí)的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)傳輸?shù)取?/p>

每一等級(jí)業(yè)務(wù)路徑的時(shí)延范圍如下：

鉆石級(jí)業(yè)務(wù)時(shí)延范圍通常能保證在極低的水平，一般端到端時(shí)延可控制在幾十微秒到毫秒級(jí)。鉆石級(jí)業(yè)務(wù)通常采用專(zhuān)用光纖路徑或高級(jí)保護(hù)方式，如 1 + 1 路徑保護(hù)等，網(wǎng)絡(luò)資源分配優(yōu)先級(jí)最高。同時(shí)，華為的相關(guān)技術(shù)會(huì)采用極簡(jiǎn)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)設(shè)計(jì)，業(yè)務(wù)一跳直達(dá)，減少轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)，還可能使用智能拉曼放大器等先進(jìn)技術(shù)，有效降低時(shí)延。

金級(jí)業(yè)務(wù)端到端時(shí)延一般在毫秒級(jí)到幾十毫秒之間。保護(hù)機(jī)制也較為完善，能較快完成倒換和重路由，但資源分配優(yōu)先級(jí)略低于鉆石級(jí)。網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和設(shè)備選型上也較為優(yōu)質(zhì)，能保障業(yè)務(wù)在較短時(shí)間內(nèi)傳輸，但可能不像鉆石級(jí)那樣具備絕對(duì)的優(yōu)先保障。

銀級(jí)業(yè)務(wù)時(shí)延通常在幾十毫秒到幾百毫秒之間。銀級(jí)業(yè)務(wù)在網(wǎng)絡(luò)資源充足時(shí)能正常傳輸，資源緊張時(shí)可能受影響。其保護(hù)機(jī)制相對(duì)較弱，如采用簡(jiǎn)單的鏈路保護(hù)或有限的重路由機(jī)制，所以在出現(xiàn)故障或擁塞時(shí)，恢復(fù)時(shí)間可能較長(zhǎng)，導(dǎo)致時(shí)延增加。

銅級(jí)業(yè)務(wù)時(shí)延不確定性較大，可能從幾百毫秒到數(shù)秒甚至更長(zhǎng)。該等級(jí)業(yè)務(wù)在網(wǎng)絡(luò)擁塞或故障時(shí)，會(huì)被優(yōu)先犧牲以保障高級(jí)別業(yè)務(wù)。其使用的網(wǎng)絡(luò)資源和保護(hù)措施較少，可能會(huì)經(jīng)歷多次路由調(diào)整或等待資源釋放，從而導(dǎo)致時(shí)延較長(zhǎng)且不穩(wěn)定。

鐵級(jí)業(yè)務(wù)時(shí)延范圍沒(méi)有明確保障，可能出現(xiàn)幾秒甚至更長(zhǎng)時(shí)間的延遲，也可能長(zhǎng)時(shí)間中斷。作為盡力而為的服務(wù)等級(jí)，鐵級(jí)業(yè)務(wù)在網(wǎng)絡(luò)中的優(yōu)先級(jí)最低，所分配到的資源和保護(hù)最少。在網(wǎng)絡(luò)繁忙或出現(xiàn)故障時(shí)，受到的影響最大，傳輸時(shí)延可能極高，甚至業(yè)務(wù)中斷。

可見(jiàn)蘿卜快跑的遠(yuǎn)程駕駛和數(shù)據(jù)回傳，至少是銀級(jí)以上業(yè)務(wù)。

銀級(jí)以上業(yè)務(wù)的網(wǎng)絡(luò)費(fèi)用是很貴的，隨著運(yùn)營(yíng)車(chē)輛越來(lái)越多（目前全國(guó)兩千多輛），網(wǎng)絡(luò)費(fèi)用以及其他費(fèi)用必然水漲船高。所以截至2024年第三季度，蘿卜快跑仍處于商業(yè)化初期，尚未實(shí)現(xiàn)整體盈利。百度自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)部總經(jīng)理陳卓公開(kāi)表示，該業(yè)務(wù)“可能成為全球首個(gè)實(shí)現(xiàn)商業(yè)化盈利的自動(dòng)駕駛平臺(tái)”，但需等待武漢等試點(diǎn)城市的運(yùn)營(yíng)突破。百度計(jì)劃2024年底在武漢實(shí)現(xiàn)收支平衡，2025年全面進(jìn)入盈利期。武漢被視為首個(gè)可能盈利的區(qū)域。今年年底是否盈利，可以拭目以待。

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       原文標(biāo)題 : 哪些技術(shù)確保蘿卜快跑自動(dòng)駕駛安全行駛？